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자는 미숙(眉叔)이고 강소성(江蘇省) 단도(丹徒, 단투) 사람이다. 천주교 집안으로 영세명은 마티아스(Mathias)이다. 부친은 약방을 경영하였으나 후에는 상인으로 활동하였다. 둘째 형 마건훈(馬建勳, 마젠쉰)은 해군에 근무하고, 넷째 형 마건상(馬建常, 마젠창)은 교육가로 상해(上海) 복단대학(復旦大學)을 창설하였다. 마건상은 프랑스 가톨릭교회에서 경영하는 상해 서회공학(徐匯公學)에 입학하여 라틴어, 불어, 희랍어를 배웠고, 주일공사관 참찬(參贊), 고베(神戶) 영사를 거쳐, 직예총독 이홍장(李鴻章)의 막료로 1882년 묄렌도르프와 조선에 들어온 인물이다. 1853년 태평군이 남경(南京)을 진공할 시 마가는 상해로 피난하였다. 마건충은 1852년 형을 따라 서회공학(徐匯公學)에 들어가 불어와 라틴어, 희랍어, 영어 등을 학습하였다. 1860년 영불 연합군이 북경(北京)을 점령하는 사태를 보고 양무를 배우고자 하여 서방 서적을 탐독하였다. 1870년 직예총독 이홍장(李鴻章)의 막부로 들어간 둘째 형 마건상의 천거로 이홍장의 막료가 되어 양무를 처리하였다. 1876년 마가리 사건으로 청조가 곽숭도(郭崇燾, 궈송다오)를 대표로 하는 사죄단을 영국에 보냈는데, 마건충이 수행하였다. 곽숭도는 최초의 영국, 프랑스 주재 중국 공사가 되었다. 1877년 그는 곽숭도의 번역관으로 근무하면서 파리정치학원에 입학하여 법률, 정치, 외교 등을 학습하였다. 1879년에는 후임 공사 증기택(曾紀澤, 정지저)의 번역관으로 근무하였다. 그는 언어학, 정치, 법률, 외교, 이과 등의 학위를 취득하였다. 프랑스에 유학한 3년 간 마건충은 영국, 프랑스, 독일, 오스트리아, 스웨덴, 벨기에, 이탈리아를 주유하면서 안목과 사상을 넓혔는데, 중국과 서양 문화의 차이를 연구하여 중국에 부족한 차관, 도로 건설, 해군 창설, 통상, 광산 개발, 학교 설립, 인재 발탁 등을 이홍장에게 건의하였다. 또한 외교 인재 양성을 강조하였다.
1880년 봄 프랑스 유학을 종결하고 천진에 돌아와 이홍장의 막하에서 양무를 처리하였다. 1881년에는 인도에 가서 인도 주재 영국총독과 아편 밀수와 세수 문제를 협의하였다. 1882년에는 이홍장의 특사로 조선 정부와 미국의 조약 체결에 관여하여 처음으로 조선에 왔는데, 이 때 『동행초록(東行初錄)』을 썼다. 같은 해 조선 정부와 영국, 독일이 조약을 체결할 때 두 번째로 조선을 방문하여 『동행속록(東行續錄)』을 썼다. 1882년 조선 국왕 고종의 생부 대원군이 임오군란을 일으켜 정권을 장악하자 마건충은 해군제독(海軍提督) 정여창(丁汝昌, 딩루창)과 군함을 이끌고 조선에 와서 군변을 진압하였다. 당시 일본 해군도 조선에 파병되었는데 마건충은 회군(淮軍) 장령 오장경(吳長慶, 우창칭)과 병력을 이끌고 조선에 도착한 뒤 대원군을 체포하여 천진으로 압송하는 일에 참여하였다. 이 세 번째의 방문에 관한 기록이 『동행삼록(東行三錄)』이다. 임오군란 진압 이후 조선 정부는 청국과 조청상민수륙무역장정(朝淸商民水陸貿易章程)을 체결하는 데, 이 때 중국 대표의 실무자가 천진해관도(天津海關道) 주복(周馥, 조푸)과 마건충이었다.
1884년에는 이홍장이 조직한 해운 회사 윤선초상국(輪船招商局)의 회판(會辦)으로 근무하였다. 1890년 마건충은 「부민설(富民說)」을 써서 대외 무역 발전, 민간 상공업 발전 등을 통해 부민, 강국을 주장하였다. 같은 해 이홍장이 상해에 창설한 직포 공장 상해기기직포국(上海機器織布局) 총판(總辦)으로 근무하였으나 자금 조달 등의 문제로 사직 후 고향으로 돌아갔다. 1895년 이홍장이 다시 북경으로 불러들여 청일전쟁 의화(議和) 문제를 처리하였다. 1898년에는 서양어 문법을 중국인 최초로 중국어법에 응용한 『마씨문통(馬氏文通)』을 정리하였다. 1900년 의화단운동이 폭발하고 청조와 8개국 연합군의 전쟁이 발발하자 이홍장의 부름을 받아 의화 문제를 처리하는 과정에서 55세의 나이로 갑자기 세상을 떠났다.